The singularity analysis is investigated based on the input-output equation of velocity. To this aim, the robot is treated as a six-degrees-of-freedom parallel manipulator incorporating pseudo kinematic pairs connecting the limbs to the fixed platform and one virtual kinematic chain in order to apply without restrictions the Lie algebra se(3) of the Euclidean group SE(3). NOMBRE: WILLIAN HINOJOSA PARALELO: CING 14 Ecuaciones de Cinemtica Fsica - Cinemtica Objetivos: Terminada la leccin Utilizars las ecuaciones de cinemtica para calcular la caracterstica desconocida en la descripcin del movimiento de un objeto. PROCEDIMIENTO DE ANLISIS Las ecuaciones de la cinemtica rectilnea deben aplicarse usando el siguiente procedimiento. The input-output equations of velocity and acceleration are systematically obtained by resorting to reciprocal-screw theory. This strategy allows to employ only one reference frame avoiding the computation of the rotation matrix. As an intermediate step, the displacement analysis is reported in semi-closed form solution based on the coordinates of two points embedded in the moving platform. In this work the kinematics of a parallel manipulator performing Schönflies motion is investigated by means of the theory of screws. Se incluyen ejemplos numéricos que muestran la aplicación del método. El análisis de singularidades se aborda con base en la ecuación entrada-salida de velocidad. Para ello, el robot se modela como si fuese un manipulador paralelo de seis grados de libertad gracias a la incorporación de pares cinemáticos ficticios que conectan las extremidades con la plataforma fija y una cadena cinemática virtual con la finalidad de aplicar sin restricciones el álgebra de Lie se(3) del grupo Euclideo SE(3). el modelamiento del procesamiento de minerales fue la teora de sedimentacin cinemtica publicada por Kynch en 1952. Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y de aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Esta estrategia requiere de sólo un marco de referencia, evitando así el cálculo de la matriz de rotación.

Como un paso intermedio, el análisis de posición se obtiene en forma semi-cerrada con base en las coordenadas de dos puntos de la plataforma móvil. En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo generador del movimiento de Schönflies por medio de la teoría de tornillos.

Ecuaciones de la cinematica